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 * CYT4BB Opensourec Library 即（ CYT4BB 开源库）是一个基于官方 SDK
 *接口的第三方开源库 Copyright (c) 2022 SEEKFREE 逐飞科技
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 * 欢迎各位使用并传播本程序 但修改内容时必须保留逐飞科技的版权声明（即本声明）
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 * 文件名称          zf_device_mpu6050
 * 公司名称          成都逐飞科技有限公司
 * 版本信息          查看 libraries/doc 文件夹内 version 文件 版本说明
 * 开发环境          IAR 9.40.1
 * 适用平台          CYT4BB
 * 店铺链接          https://seekfree.taobao.com/
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 * 修改记录
 * 日期              作者                备注
 * 2024-01-12       pudding           first version
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 * 接线定义：
 *                  ------------------------------------
 *                  模块管脚             单片机管脚
 *                  软件 IIC 通信引脚对应关系
 *                  SCL                查看 zf_device_mpu6050.h 中
 *MPU6050_SOFT_IIC_SCL 宏定义 SDA                查看 zf_device_mpu6050.h 中
 *MPU6050_SOFT_IIC_SDA 宏定义 VCC                3.3V电源 GND 电源地
 *                  其余引脚悬空
 *
 *                  硬件 IIC 通信引脚应关系
 *                  SCL                查看 zf_device_mpu6050.h 中
 *MPU6050_IIC_SCL 宏定义 SDA                查看 zf_device_mpu6050.h 中
 *MPU6050_IIC_SDA 宏定义 VCC                3.3V电源 GND                电源地
 *                  其余引脚悬空
 *                  ------------------------------------
 ********************************************************************************************************************/

#ifndef _zf_device_mpu6050_h_
#define _zf_device_mpu6050_h_

#include "zf_common_typedef.h"

//================================================定义 MPU6050
// 基本配置================================================
#define MPU6050_USE_SOFT_IIC                                                   \
  (1) // 默认使用软件 IIC 方式驱动 建议使用软件 IIC 方式
#if MPU6050_USE_SOFT_IIC // 这两段 颜色正常的才是正确的 颜色灰的就是没有用的
//====================================================软件 IIC
// 驱动====================================================
#define MPU6050_SOFT_IIC_DELAY                                                 \
  (59) // 软件 IIC 的时钟延时周期 数值越小 IIC 通信速率越快
#define ZF_MPU6050_SCL_PIN (P15_2) // 软件 IIC SCL 引脚 连接 MPU6050 的 SCL 引脚
#define ZF_MPU6050_SDA_PIN (P15_1) // 软件 IIC SDA 引脚 连接 MPU6050 的 SDA 引脚
//====================================================软件 IIC
// 驱动====================================================
#else
#error "暂不支持硬件IIC通讯"
#endif

#define MPU6050_TIMEOUT_COUNT (0x00FF) // MPU6050 超时计数
//================================================定义 MPU6050
// 基本配置================================================

//================================================定义 MPU6050
// 内部地址================================================
#define MPU6050_DEV_ADDR (0xD0 >> 1) // IIC写入时的地址字节数据，+1为读取

#define MPU6050_SMPLRT_DIV (0x19) // 陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define MPU6050_CONFIG (0x1A)     // 低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define MPU6050_GYRO_CONFIG                                                    \
  (0x1B) // 陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define MPU6050_ACCEL_CONFIG                                                   \
  (0x1C) // 加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define MPU6050_INT_PIN_CFG (0x37) // 设置6050辅助I2C为直通模式寄存器
#define MPU6050_ACCEL_XOUT_H (0x3B)
#define MPU6050_GYRO_XOUT_H (0x43)
#define MPU6050_USER_CONTROL (0x6A) // 关闭6050对辅助I2C设备的控制
#define MPU6050_PWR_MGMT_1 (0x6B) // 电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define MPU6050_WHO_AM_I (0x75) // IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)

#define MPU6050_ACC_SAMPLE (0x10) // 加速度计量程
// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±250 dps     获取到的陀螺仪数据除以131.2
// 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s 设置为:0x08 陀螺仪量程为:±500 dps
// 获取到的陀螺仪数据除以65.6          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0x10 陀螺仪量程为:±1000dps     获取到的陀螺仪数据除以32.8
// 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s 设置为:0x18 陀螺仪量程为:±2000dps
// 获取到的陀螺仪数据除以16.4          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s

#define MPU6050_GYR_SAMPLE (0x18) // 陀螺仪量程
// 设置为:0x00 陀螺仪量程为:±250 dps     获取到的陀螺仪数据除以131.2
// 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s 设置为:0x08 陀螺仪量程为:±500 dps
// 获取到的陀螺仪数据除以65.6          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s
// 设置为:0x10 陀螺仪量程为:±1000dps     获取到的陀螺仪数据除以32.8
// 可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s 设置为:0x18 陀螺仪量程为:±2000dps
// 获取到的陀螺仪数据除以16.4          可以转化为带物理单位的数据，单位为：°/s

//================================================定义 MPU6050
// 内部地址================================================

//================================================声明 MPU6050
// 全局变量================================================
extern int16 mpu6050_gyro_x, mpu6050_gyro_y,
    mpu6050_gyro_z; // 三轴陀螺仪数据     gyro (陀螺仪)
extern int16 mpu6050_acc_x, mpu6050_acc_y,
    mpu6050_acc_z; // 三轴加速度计数据    acc (accelerometer 加速度计)
//================================================声明 MPU6050
// 全局变量================================================

//================================================声明 MPU6050
// 基础函数================================================
#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif                       // __cplusplus
void mpu6050_get_acc(void);  // 获取 MPU6050 加速度计数据
void mpu6050_get_gyro(void); // 获取 MPU6050 陀螺仪数据
float mpu6050_acc_transition(
    int16 acc_value); // 将   MPU6050 加速度计数据转换为实际物理数据
float mpu6050_gyro_transition(
    int16 gyro_value); // 将   MPU6050 陀螺仪数据转换为实际物理数据
uint8 mpu6050_init(void); // 初始化 MPU6050
#ifdef __cplusplus
}
#endif // __cplusplus

//================================================声明 MPU6050
// 基础函数================================================

#endif
